cols = df.select_dtypes(['object']).columns
df[cols] = df[cols].apply(lambda x: x.str.strip())
print (df)
A B C
0 A b NaN 3.0
1 NaN NaN 3.0
2 random NaN 4.0
3 any txt is possible 2 1 22.0
4 NaN 99.0
5 help NaN NaN